MoveIt 2 on a real robot arm with ROS 2 Jazzy: audit the CAD export against the built arm, set up ros2_control, derive the inverse kinematics, build the MoveIt package with the Setup Assistant and drive an ESP32 arm over one USB cable.
Four 3D printed robot arms compared: the Arduino arm, the Bluetooth arm, the OmArm Zero with ESP32 and ROS 2, and the OmArm One on ball bearings. What 6-axis means, which to build first, and where the files are.
صدّر ملف URDF من Fusion 360، وراجعه، وصحّح اتجاهات المفاصل ونقاط الصفر والحدود حتى يطابق النموذج ذراع OmArm One الحقيقية، ثم شغّله في RViz وGazebo Harmonic. الجزء 2 من سلسلة OmArm One، لـ ROS 2 Jazzy.
اربط يد تحكم PS3 بـESP32 عبر Bluepad32 وحرّك ذراعًا روبوتية مطبوعة بالطباعة ثلاثية الأبعاد (3D) بسبع درجات حرية (7-DOF، أي 6+1 للقابض): عصوان للتحكم بالسرعة، وأربعة مستويات للسرعة، وتسلسل وضعيات مسجَّل، وإيقاف يبقى مثبتًا، دون الحاجة إلى أي حاسوب.
ابنِ ذراعًا روبوتية مطبوعة بطابعة ثلاثية الأبعاد بسبع درجات حرية (7 DOF) تدور على محامل كروية حقيقية: مدى وصول 485 mm، وحمولة 200 g، وقائمة مواد (BOM) كاملة، و16 رسمًا متحركًا للتجميع، وتحكم عبر الويب بلوحة ESP32.
ابنِ OmArm Zero، ذراعًا روبوتية بست درجات حرية (6-DOF، أي 5+1 للقابض) يُتحكَّم بها عبر واي فاي (Wi-Fi) بواسطة ESP32. دليل بناء كامل مع ملفات الطباعة ثلاثية الأبعاد (3D)، ومخططات التوصيل، والبرنامج الثابت (Firmware)، وواجهة تحكم تعمل في المتصفح. مدى وصول 303 mm، وحمولة 100 g (وحتى 150 g مع نابض الكتف)، بتكلفة أقل من $50.
تعلّم كيف تبني سيارة روبوتية ذاتية القيادة بالكامل تتجنب العوائق باستخدام Arduino ودرع المحركات Arduino Motor Shield Rev3 ومحرك السيرفو SG90 ومستشعر الموجات فوق الصوتية HC-SR04. يتضمن هذا الشرح الكامل قائمة المواد (BOM)، والتجميع خطوة بخطوة، ومخططات التوصيل، وكود Arduino الكامل مع شرحه، ونصائح الضبط، واستكشاف الأخطاء وإصلاحها، والأسئلة الشائعة.
ابنِ ذراعًا روبوتية بست درجات حرية (6-DOF) من قطع مطبوعة بالطباعة ثلاثية الأبعاد (3D) ولوحة Arduino Mega: ثلاثة محركات سيرفو MG996R وثلاثة SG90 على لوحة قيادة PCA9685، ومقاومة متغيرة واحدة لكل محرك سيرفو. قائمة القطع، وإعدادات الطباعة، والتجميع، ومخطط التوصيل، وبرنامج Arduino (Sketch) الكامل.