برامج تعليمية لبناء الذراع الآلية تغطي مناورات 6-DOF مع أجزاء مطبوعة ثلاثية الأبعاد، والتحكم في المحركات المؤازرة عبر PCA9685، وتشغيل الهاتف الذكي عبر Bluetooth. يتضمن التصميم الميكانيكي الكامل والأسلاك وأدلة برمجة Arduino.
MoveIt 2 on a real robot arm with ROS 2 Jazzy: audit the CAD export against the built arm, set up ros2_control, derive the inverse kinematics, build the MoveIt package with the Setup Assistant and drive an ESP32 arm over one USB cable.
Four 3D printed robot arms compared: the Arduino arm, the Bluetooth arm, the OmArm Zero with ESP32 and ROS 2, and the OmArm One on ball bearings. What 6-axis means, which to build first, and where the files are.
صدّر ملف URDF من Fusion 360، وراجعه، وصحّح اتجاهات المفاصل ونقاط الصفر والحدود حتى يطابق النموذج ذراع OmArm One الحقيقية، ثم شغّله في RViz وGazebo Harmonic. الجزء 2 من سلسلة OmArm One، لـ ROS 2 Jazzy.
اربط يد تحكم PS3 بـESP32 عبر Bluepad32 وحرّك ذراعًا روبوتية مطبوعة بالطباعة ثلاثية الأبعاد (3D) بسبع درجات حرية (7-DOF، أي 6+1 للقابض): عصوان للتحكم بالسرعة، وأربعة مستويات للسرعة، وتسلسل وضعيات مسجَّل، وإيقاف يبقى مثبتًا، دون الحاجة إلى أي حاسوب.
ابنِ ذراعًا روبوتية مطبوعة بطابعة ثلاثية الأبعاد بسبع درجات حرية (7 DOF) تدور على محامل كروية حقيقية: مدى وصول 485 mm، وحمولة 200 g، وقائمة مواد (BOM) كاملة، و16 رسمًا متحركًا للتجميع، وتحكم عبر الويب بلوحة ESP32.
الجزء 4 من سلسلة OmArm Zero: عايِر كاميرا ويب USB، واكتشف علامات ArUco، ودَع الذراع تعثر على مكعب وتمسكه وتنقله باستخدام ROS 2 وMoveIt 2، في Gazebo وعلى الذراع الحقيقية.
الجزء 3 من سلسلة OmArm Zero: اضبط MoveIt 2 للذراع بست درجات حرية (6-DOF، أي 5+1 للقابض)، وخطّط حركات خالية من التصادم في RViz، ونفّذها على ذراع ESP32 الحقيقية عبر جسر تسلسلي (Serial Bridge).
ابنِ توأمًا رقميًا للذراع الروبوتية OmArm Zero: صِفها بصيغة URDF/Xacro، وافحصها في RViz، وحاكِها فيزيائيًا في Gazebo Harmonic على ROS 2 Jazzy.
ابنِ OmArm Zero، ذراعًا روبوتية بست درجات حرية (6-DOF، أي 5+1 للقابض) يُتحكَّم بها عبر واي فاي (Wi-Fi) بواسطة ESP32. دليل بناء كامل مع ملفات الطباعة ثلاثية الأبعاد (3D)، ومخططات التوصيل، والبرنامج الثابت (Firmware)، وواجهة تحكم تعمل في المتصفح. مدى وصول 303 mm، وحمولة 100 g (وحتى 150 g مع نابض الكتف)، بتكلفة أقل من $50.
قم ببناء OmObiArm، وهو ذراع روبوت متنقل يمكن التحكم فيه عن طريق البلوتوث ومدعوم من Arduino Mega وHC-05 وAdafruit Motor Shield وPCA9685 servo driver. برنامج تعليمي كامل يغطي التصميم ثلاثي الأبعاد، والتجميع، والأسلاك، وكود Arduino، وتطبيق MIT App Inventor، والمعايرة، واستكشاف الأخطاء وإصلاحها، والأسئلة الشائعة.