شرح MoveIt 2: تخطيط الحركة والتحكم في الروبوت الحقيقي لذراع بست درجات حرية (6-DOF)

OmArm Zero robot arm with MoveIt 2 motion planning visualization in RViz

الجزء 3 من سلسلة OmArm Zero: اضبط MoveIt 2 للذراع بست درجات حرية (6-DOF، أي 5+1 للقابض)، وخطّط حركات خالية من التصادم في RViz، ونفّذها على ذراع ESP32 الحقيقية عبر جسر تسلسلي (Serial Bridge).