Four 3D printed robot arms compared: the Arduino arm, the Bluetooth arm, the OmArm Zero with ESP32 and ROS 2, and the OmArm One on ball bearings. What 6-axis means, which to build first, and where the files are.
ابنِ ذراعًا روبوتية مطبوعة بطابعة ثلاثية الأبعاد بسبع درجات حرية (7 DOF) تدور على محامل كروية حقيقية: مدى وصول 485 mm، وحمولة 200 g، وقائمة مواد (BOM) كاملة، و16 رسمًا متحركًا للتجميع، وتحكم عبر الويب بلوحة ESP32.
الجزء 3 من سلسلة OmArm Zero: اضبط MoveIt 2 للذراع بست درجات حرية (6-DOF، أي 5+1 للقابض)، وخطّط حركات خالية من التصادم في RViz، ونفّذها على ذراع ESP32 الحقيقية عبر جسر تسلسلي (Serial Bridge).
ابنِ توأمًا رقميًا للذراع الروبوتية OmArm Zero: صِفها بصيغة URDF/Xacro، وافحصها في RViz، وحاكِها فيزيائيًا في Gazebo Harmonic على ROS 2 Jazzy.
ابنِ OmArm Zero، ذراعًا روبوتية بست درجات حرية (6-DOF، أي 5+1 للقابض) يُتحكَّم بها عبر واي فاي (Wi-Fi) بواسطة ESP32. دليل بناء كامل مع ملفات الطباعة ثلاثية الأبعاد (3D)، ومخططات التوصيل، والبرنامج الثابت (Firmware)، وواجهة تحكم تعمل في المتصفح. مدى وصول 303 mm، وحمولة 100 g (وحتى 150 g مع نابض الكتف)، بتكلفة أقل من $50.