OmObiArm: ذراع روبوت متنقل مع Arduino وBluetooth

الوصف

OmObiArm: ذراع الروبوت المحمول

OmObiArm هو روبوت متحرك مزود بذراع آلية مثبتة في الأعلى. فكر في الأمر على أنه سيارة OmObi الروبوتية المزودة بذراع 6-DOF مثبتة بمسامير في الهيكل. يمكنك قيادتها عبر البلوتوث والتحكم في الذراع في نفس الوقت.

تستخدم القاعدة محركين بتيار مستمر وعجلة دوارة، مثل OmObi. يقع الذراع على منصة دوارة وله نفس التصميم المشترك للذراع الآلي المستقل: 5 محاور بالإضافة إلى القابض، يعمل على محركات السيرفو MG996R وSG90. يتم التحكم في كل شيء من خلال Arduino Mega لأن Uno لا يحتوي على دبابيس كافية لكل من محركات القيادة وستة قنوات سيرفو.

كيف تعمل

An درع المحرك Adafruit يتعامل مع محركات التيار المستمر. تتصل محركات سيرفو الذراع ببرنامج تشغيل PCA9685 PWM عبر I2C. تتعامل وحدة Bluetooth HC-05 مع الاتصالات اللاسلكية. تقوم بإرسال أوامر من تطبيق Bluetooth تسلسلي على هاتفك، ويقوم Arduino بتحليلها إما لقيادة العجلات أو تحريك أجهزة معينة.

يبقي الكود القيادة والتحكم في الذراع منفصلين حتى لا يتداخلا مع بعضهما البعض. يمكنك القيادة أثناء إعادة وضع الذراع.

طباعة الأجزاء

هذه مهمة طباعة أكبر من المشاريع الأخرى. يضيف الهيكل وأقواس الذراع والمنصة ما يصل إلى حوالي 30 إلى 35 ساعة من وقت الطباعة، حسب إعداداتك. أوصي بـ PLA مع نسبة 30% من الحشو للأجزاء الهيكلية. قطع الذراع هي نفس ملفات STL الموجودة في مشروع الذراع المستقل، بالإضافة إلى أجزاء إضافية للهيكل ومنصة التثبيت.

يتم أيضًا تضمين ملفات STP إذا كنت تريد تعديل التصميم في برنامج CAD الخاص بك.

ملاحظات الجمعية

يتطلب توصيل هذه الأسلاك الصبر نظرًا لوجود اتصالات أكثر من الذراع المستقلة أو سيارة الروبوت الأساسية. يغطي مخطط الأسلاك كل اتصال على حدة. خصص حوالي ساعتين إلى ثلاث ساعات للتجميع الكامل بمجرد طباعة كل شيء.

ما هو مدرج

• ملفات تصميم STL وSTP لجميع الأجزاء
• كود اردوينو لقاعدة القيادة والذراع الآلي
• مخطط الأسلاك وقائمة الأجزاء الكاملة

البرنامج التعليمي الكامل: OmObiArm: ذراع روبوت متنقل مزود بتقنية البلوتوث