DIY 6-DOF ذراع آلي مع بلوتوث: دليل البناء والبرنامج

الوصف

ذراع روبوتية تعمل بالبلوتوث (OmArm Zero)

هذه هي نسخة البلوتوث من الذراع الروبوتية 6-DOF. نفس التصميم الميكانيكي، ولكن الآن يمكنك تحريك كل مفصل من هاتفك عبر وحدة البلوتوث HC-05.

يحتوي الذراع على 5 محاور دورانية وقابض، مدعوم بمحركات سيرفو MG996R وSG90. يتعامل برنامج التشغيل المؤازر PCA9685 مع جميع إشارات PWM، ويقوم Arduino Uno بتشغيل العرض. يتصل HC-05 بالدبابيس التسلسلية لـ Uno ويستمع لأوامر الحركة المرسلة من تطبيق Bluetooth الطرفي على هاتفك.

كيف يعمل التحكم بالبلوتوث؟

يقرأ كود Arduino البيانات التسلسلية الواردة من HC-05 ويعينها لمواضع سيرفو. يمكنك إرسال سلسلة أوامر بسيطة مثل "S1:90" لتحريك السيرفو 1 إلى 90 درجة. هذا واضح ومباشر. يعمل أي تطبيق طرفي تسلسلي يعمل بتقنية Bluetooth. لقد اختبرت باستخدام Serial Bluetooth Terminal على نظام Android.

يمكنك أيضًا إنشاء تسلسلات حركة رمزية في مخطط Arduino إذا كنت تريد أن يقوم الذراع بتشغيل روتين دون إدخال الهاتف. تم التعليق على الكود، لذلك لا ينبغي أن يكون تعديله لاستخدامك الخاص أمرًا صعبًا.

ما الذي يختلف عن الإصدار الأساسي؟

ميكانيكيًا، الذراع مطابق للنسخة غير المزودة بتقنية البلوتوث. الفرق هو وحدة HC-05 المضافة وكود Arduino المحدث. إذا كنت قد قمت بالفعل ببناء الذراع الأساسية، فإن إضافة البلوتوث هي مسألة توصيل أسلاك HC-05 وتحميل المخطط الجديد. يستغرق حوالي 20 دقيقة.

الطباعة والتجميع

نفس إعدادات PLA للذراع الأساسي: ارتفاع الطبقة 0.2 مم، 30% حشو للأجزاء الهيكلية. إجمالي وقت الطباعة حوالي 15 إلى 20 ساعة. يستخدم التجميع أجهزة M3 ولا يتطلب الغراء.

ما هو مدرج

• ملفات STL لجميع الأجزاء المطبوعة
• كود اردوينو مع التحكم التسلسلي عبر البلوتوث
• مخطط الأسلاك وقائمة الأجزاء الكاملة

البرنامج التعليمي الكامل: الذراع الروبوتية ذات 6 دووف ذات التحكم بالبلوتوث